具身人工智能的世界模型必须具备物理可行性，即通过表示影响行为结果的物理结构来回答干预查询，而不仅仅是预测未来观测。现有以观测预测为导向的世界模型虽然能生成视觉上合理的结果，却常常在物理上错误，因不同物理系统在干预下可能表现不同但视觉相同。作者通过控制基准测试揭示该问题，强调应构建包含环境表示、潜状态及参数估计、行为规范、干预动力学和查询响应等模块的模型，以最简物理抽象回答干预查询。该方法使模型可解释、组件可验证、输出可审计，并为规划、控制和验证提供设计原则和可行性测试。
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该研究指出现有世界模型缺乏物理正确性，导致错误行为推荐和不安全行为认证。通过提出查询条件化的模块化物理世界模型，不仅提升了模型的准确性和可验证性，也为具身AI系统的规划和控制提供了更可靠的基础。
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PhyDrawGen提出了一种神经符号方法，从文本中生成符合物理规律的力学、光学和电磁学图示。该方法首先用大语言模型提取场景图，再通过确定性求解器转换为平面图编码物理约束，最后借助微调的Qwen-VL模型在视觉层面进行约束验证和修正。经1449个问题测试，PhyDrawGen在物理精度上显著优于GPT-5-image和Gemini系列。
本文研究了将分解任务（FTS）编码为SAT问题的方法，提出了多种将分解的转换关系翻译成命题逻辑的策略，并分析了在该场景中如何利用不同层次的并行性及常见任务转换对基于SAT规划器性能的影响。
本文提出了可配置安全奖励模型（CSRM），通过目标数据增强方法，使模型对细粒度安全配置和对话细节更敏感，大幅提升了对新安全配置的泛化能力。CSRM在CoSApien和DynaBench等可配置安全基准测试中达到最新最好表现，无需额外人工标注。下游安全对齐实验显示，CSRM显著提升了大语言模型的帮助性与安全性权衡。